Erstmals urkundlich erwähnt wird "Nydernsteinach" im Jahre 1281. Graf Otto IV. von Orlamünde entschied eine Streitsache bei Katschenreuth "auf dem Felde" in Gegenwart des Bischof Berthold von Bamberg und des Burggrafen Johann 1. von Nürnberg.

Die Schlüsselberger Brüder Eberhard IV. und Ultich III. trugen das Dorf "Nydernsteinach" als Bamberger Lehen und gaben es an Eberhard und Heinrich von Plassenberg weiter. Die Burggrafen erwarben 1386 die Hälfte des Dorfes. Entgegen den bischöflichen Einsprüchen verblieb Untersteinach territorialrechtlich dem markgräflichen Amt Kulmbach.

In den späteren Jahren regierten in Untersteinach die Reichsadeligen aus dem Hause von Varell. Der letzte Edle aus dem Hause Varell war der Reichsfreiherr Georg Adam, Herr zu Untersteinach, Guttenberg, Burghaig und Mayerhof, Generalfeldmarschallleutnant und Regimentsobrist Seiner Römisch Kaiserlichen Majestät, der 1765 auf seinem Schloss zu Untersteinach (auf diesem Gelände befindet sich heute das Verwaltungsgebäude der Verwaltungsgemeinschaft) starb und mit dem das stolze Reichsadelige Geschlecht erlosch.

Bedingt durch die durch den Ort verlaufende alte Heeresstraße erlebte Untersteinach viel Not und manche Drangsal. Besonders schrecklich war der Dreißigjährige Krieg. Berichte sprechen von schweren Misshandlungen der Bevölkerung. Brandschäden erlitt das Dorf mit dem Schloss. Eine weitere Brandkatastrophe ereignete sich am 10. August 1706. An diesem Tag fiel fast der ganze Ort einem Großfeuer zum Opfer.

Bereits um 1553 nahm Untersteinach die lutherische Lehre an.

Nach dem 2. Weltkrieg kamen viele kath. Flüchtlinge nach Untersteinach. In den ersten Nachkriegsjahren wurden die kath. Gottesdienste in der evang. Pfarrkirche St. Oswald abgehalten. 1957/58 wurde dann die kath. Kirche "Maria Heimsuchung" erbaut und am 20. Juli 1958 feierlich eingeweiht.

Der 2. Weltkrieg ging in Untersteinach im April 1945 durch die Besetzung des Ortes durch die 11. US-Panzer-Division zu Ende.